Los estudiantes comprenden la lección.
This translates to “The students comprehended the lesson.”
This is correct. Here is what the other words mean:
Los estudiantes “beben” la lección.
^ The students drank the lesson?
Los estudiantes “leen” la lección.
^ The students read the lesson. While this could be true. Comprehended the lesson sounds better than reading it.
Los estudiantes “hacen” la lección.
^ The students make the lesson?
Hope this helps :)