Hello!
So "ayudarse" in English is to "help yourself". This means the verb "ayudarse" is reflexive.
We will use "ayudarse" as an example, and the following are the reflexive changes:
yo ayudarse → yo me ayudo
tú ayudarse → yo te ayudas
él/ella/usted ayudarse → él/ella/usted se ayuda
nosotros ayudarse → nosotros nos ayudamos
ellos/ellas/ustedes → ellos/ellas/ustedes se ayudan
vosotros ayudarse → vosotros os ayudaís
If there are two verbs listed, then it has the same reflexive change and it can be places before, or connected with the second verb. We'll use "necesitar ayudarse" as an example.
yo necesitar ayudarse → yo me necesito ayudar / yo necesito ayudarme
tú necesitar ayudarse → tú te necesito ayudar / tú necesitas ayudarte
él/ella/usted necesitar ayudarse → él/ella/usted se necesita ayuda / él/ella/usted necesita ayudarse
nosotros necesitar ayudarse → nosotros nos necesitamos ayudar / nosotros necesitamos ayudarnos
ellos/ellas/ustedes necesitar ayudarse → ellos/ellas/ustedes se ayudan / ellos/ellas/ustedes necesitan ayudanse
vosotros necesitar ayudarse → vosotros os necesitaís ayudar / vosotros necesitaís ayudaros
So therefore, the answer to your question is:
Los niños se ayudan cuando se caen en el parque.