Bonjour
Elles se sont lavé les mains.
Step-by-step explanation
pronominal verbs
"se laver" is a verb that exists in the form non pronominal "laver" but with the same meaning.
the rule is the same that with the auxiliary "avoir". It agrees with the direct object ONLY IF this one is before the verb =>
elle s'est lavée. => elle a lavé quoi => se (herself) agrees with the pronoun direct object before the verb "se"
elle s'est lavé les mains (direct object after the verb . No agreement=
les mains qu'elle s'est lavées (direct object before the verb : agreement with the D.Object
other explanation
ils se sont lavé les mains => ils ont lavé quoi ? les mains.
to ask the question, you use "avoir"...
so the rule with avoir is the right one.
other examples
ils se sont écrit des lettres // les lettres qu'ils se sont écrites
ils ont écrit quoi ? des lettres
ils se sont écrit. ==> ils ont écrit à qui = "se" is an indirect object. No agreement
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I know it's quite difficult ☺; lots of French people do the mistake ....
courage !!! hope this helps a little ☺☺☺